警報(bào)造成停機(jī)，無(wú)須進(jìn)行恢復(fù)作業(yè)。

1).由上位裝置執(zhí)行時(shí) 

   上位裝置收到欠電壓 （ A.971 ）警告后對(duì)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制。收到欠電壓警告解除信號(hào)后解除轉(zhuǎn)矩限制。

2). 由伺服單元單體執(zhí)行轉(zhuǎn)矩限制時(shí)

根據(jù)欠電壓警告，在伺服單元內(nèi)部施加轉(zhuǎn)矩限制

收到欠電壓警告解除信號(hào)后，根據(jù)設(shè)定時(shí)間在伺服單元內(nèi)部對(duì)轉(zhuǎn)矩限制值進(jìn)行控制。

2、軟限功能

    所謂軟限，是指不使用速度比率信號(hào) （ P-OT 、 N-OT ），當(dāng)機(jī)械的可動(dòng)部超出軟限值時(shí)則與速度比率一樣進(jìn)行強(qiáng)制停止的功能。

使用軟限時(shí)，需進(jìn)行以下設(shè)定。

  • 將軟限功能設(shè)為有效

  • 設(shè)定軟限值

1).軟限功能有效／無(wú)效的選擇

軟限功能的有效／無(wú)效通過(guò) Pn801= n. ??? X （軟限功能）進(jìn)行設(shè)定。

軟限功能在以下場(chǎng)合 （確定機(jī)械坐標(biāo)系原點(diǎn)的狀態(tài)）有效。除此以外的情況下，即使超出軟限范圍軟限功能也不

動(dòng)作。

  • 完成 ZRET 指令后

  • 以 POS_SET 指令執(zhí)行了 REFE = 1 指令后

2).軟限值的設(shè)定

   設(shè)定正轉(zhuǎn)側(cè)、反轉(zhuǎn)側(cè)的軟限值。

    需根據(jù)方向設(shè)定區(qū)域，因此請(qǐng)務(wù)必設(shè)定成 “ 反轉(zhuǎn)側(cè)軟限值 < 正轉(zhuǎn)側(cè)軟限值 ” 。

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