雖然自動導航車輛(agvs)的定義是自動運行，但它們通常仍需要與人一起工作，因此移動和反應必須是以一種安全、可預測的方式。目前，安全系統是車體制造商發展難題的關鍵部分。當我們BlueBotics與之合作時，安全幾乎總是一個討論的話題。我們也經常收到來自潛在客戶關于ANT®驅動的AGV買家關于這個話題的問題。為了闡明它的工作原理，讓我們深入研究一下我們被問得最多的七個問題:

1、Agvs 有安全標準嗎?

有。在歐洲，ISO 3691-4:2020:: 工業用卡車。安全要求和驗證。第4部分: “無人駕駛工業用卡車及其系統”規定了工業用卡車的安全要求和驗證方法。本標準不僅適用于車輛及其系統，也適用于此類車輛的試車和使用環境的準備。在美國，也有一個非常類似的標準 ansi b56.5-2019: 無人駕駛、自動引導工業車輛和有人駕駛工業車輛的自動化功能的安全標準。

2、我怎樣才能知道 AGV 的安全級別是什么?

EN ISO 13849-2015標準定義了不同安全部件所需的性能級別(PLa to PLe)。行業標準要求AGV制造商達到的是PLd級別的安全規劃。具體來說，這種安全水平確保了車輛在發生單一故障時仍能繼續運行，例如使用兩個冗余通道。在斷層同步堆積的情況下，仍然可能發生安全功能的喪失，盡管這種可能性很小。

3、2D安全激光掃描儀是AGV必須使用的嗎?

不，它們不是必須使用的。另一種選擇是使用諸如保險杠之類的機械部件。然而，二維安全傳感器比保險杠更適應，更智能。最明顯的證據就是保險杠本身的大小，為了保證在碰到車輛堅硬表面前停下來，必須與車輛能達到的最大速度成比例。對于任何不以低速行駛的車輛，這意味著車輛將需要更大的尺寸，因此需要更多的空間才能操作。

對于二維安全激光掃描儀，唯一必須確保工人安全的要求是定位水平掃描儀，以探測靠近地面的障礙物(因為人類不能飛行)。許多公司使用不同的掃描儀進行不同的工作——例如在車輛的高處添加一個掃描儀來處理定位(定位) ，以及腳踝高度掃描儀來確保車輛的安全。

4、我怎么能確定我的AGV 是安全的?

確保車輛是安全的可能是復雜的和所需的工作，而這往往被低估。安全系統需要扎實的編程技能和對所使用的AGV和安全系統的深入了解。這是車體制造商實現新車自動化的關鍵環節。為了支持車體制造商的要求，BlueBotics創造了一個安全支持包，使車體制造商受益于我們公司在安全控制器編程方面的經驗和知識。

5、我需要在哪里安裝AGV的安全激光掃描儀?

為了滿足安全標準，安全掃描儀必須安裝在離地面最大20厘米(8英寸)的地方。它們通常安裝在離地面約15厘米(6英寸)的地方，以便最大限度地提高車輛沿途的能見度。

6、如何保證AGV在運載載荷時不會翻倒?

為確保不會發生這種情況，必須仔細調整加速和減速參數，然后在調試(安裝)期間用真車進行大量測試。目標是定義前進和后退的加速和減速，特別是在緊急停車的情況下。最重要的是限制離心加速度，換句話說，限制車輛轉彎時的速度。

7、AGV如何檢測懸臂物體?

如果車輛需要通過有可能與懸臂物體碰撞的區域(例如突起的分叉) ，可以使用輔助的2D 激光掃描儀或3D 攝像機進行額外的檢測。