安川機(jī)器人操作指南：坐標(biāo)建立、干涉處理與系統(tǒng)設(shè)置

安川機(jī)器人干涉區(qū)、用戶(hù)坐標(biāo)、儲(chǔ)存?zhèn)浞菖c多窗口設(shè)置操作指南

本文主要介紹了，安川機(jī)器人具有豐富的操作功能，包括立方體干涉和軸干涉防止碰撞、新建用戶(hù)坐標(biāo)系方便定位、外部?jī)?chǔ)存和系統(tǒng)備份保障數(shù)據(jù)安全、多窗口功能和語(yǔ)言切換提升操作便利性等。掌握這些實(shí)用技巧，能夠更好地應(yīng)用安川機(jī)器人提高生產(chǎn)效率。

安川機(jī)器人在2023中國(guó)工博會(huì)上展臺(tái)

一、安川機(jī)器人立方體干涉和軸干涉

安川機(jī)器人的干涉區(qū)功能主要用于防止機(jī)器人之間或機(jī)器人與周邊設(shè)備發(fā)生干涉。干涉區(qū)最多可設(shè)定64個(gè)，包括立方體干涉區(qū)和軸干涉區(qū)。

立方體干涉區(qū)是一個(gè)與底座坐標(biāo)、機(jī)器人坐標(biāo)、用戶(hù)坐標(biāo)中任一坐標(biāo)軸平行的長(zhǎng)方體。YRC會(huì)判斷機(jī)器人控制點(diǎn)的當(dāng)前值是在此干涉區(qū)內(nèi)還是干涉區(qū)外，并將判斷結(jié)果以信號(hào)輸出。立方體干涉區(qū)有兩種類(lèi)型：立方體干涉和立方體外干涉。設(shè)定方法有三種：輸入立方體坐標(biāo)的最大值/最小值；通過(guò)軸操作將機(jī)器人移動(dòng)到立方體坐標(biāo)的最大值/最小值的位置；輸入立方體三條邊的長(zhǎng)度（軸長(zhǎng)）后，通過(guò)軸操作將機(jī)器人移動(dòng)到中心點(diǎn)。

軸干涉區(qū)是指判斷各軸的當(dāng)前位置并將判斷結(jié)果以信號(hào)輸出的功能。在各軸的正負(fù)方向設(shè)定軸動(dòng)作范圍的最大值和最小值后，判斷各軸當(dāng)前值在區(qū)域內(nèi)還是區(qū)域外，并以信號(hào)輸出。（ON：區(qū)域內(nèi)、OFF：區(qū)域外）

干涉區(qū)可支持的功能有：

1.禁止機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)：設(shè)置干涉區(qū)參數(shù)，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)后，立即停止，且反饋信號(hào)輸出高電平。

2.判斷機(jī)器人是否在作業(yè)原點(diǎn)：作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)置操作，參考安川機(jī)器人作業(yè)原點(diǎn)操作。一旦作業(yè)原點(diǎn)被更改，作業(yè)原點(diǎn)立方體干涉區(qū)將在基座坐標(biāo)系中被自動(dòng)設(shè)定為干涉區(qū)。當(dāng)機(jī)器人在干涉區(qū)內(nèi)，信號(hào)50157輸出高電平。

為了避免這些干涉情況，通常需要在編程和設(shè)置機(jī)器人工作流程時(shí)，充分考慮機(jī)器人的工作空間、運(yùn)動(dòng)范圍和機(jī)械限制，以及環(huán)境中可能存在的障礙物和設(shè)備。同時(shí)，現(xiàn)代的機(jī)器人控制系統(tǒng)通常也包含了干涉檢測(cè)和避免的功能，可以在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)前進(jìn)行模擬和檢查，以防止實(shí)際操作中發(fā)生干涉。

以上信息僅供參考，如需了解更多關(guān)于安川機(jī)器人的信息，請(qǐng)咨詢(xún)安川機(jī)器人官網(wǎng)或相關(guān)技術(shù)人員。

二、安川機(jī)器人新建用戶(hù)坐標(biāo)

在安川機(jī)器人中，用戶(hù)坐標(biāo)系是用于定義機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)特定位置和方向的坐標(biāo)系。用戶(hù)可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求創(chuàng)建多個(gè)用戶(hù)坐標(biāo)系。

安川機(jī)器人新建用戶(hù)坐標(biāo)系的方法如下：

1.選擇主菜單的【機(jī)器人】->【用戶(hù)坐標(biāo)】。

2.設(shè)置顯示空心圓代表未該序號(hào)的用戶(hù)坐標(biāo)未被設(shè)定過(guò)，在名稱(chēng)框種按下【選擇】，進(jìn)行重命名命名完成后點(diǎn)擊【回車(chē)】確定。

3.移動(dòng)光標(biāo)到用戶(hù)坐標(biāo)序號(hào)，按下【選擇】，顯示用戶(hù)坐標(biāo)設(shè)定畫(huà)面。

4.選擇設(shè)定位置【ORG】，通過(guò)【軸操作鍵】移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置按下【修改】、【回車(chē)】。

5.選擇設(shè)定位置【XX】，通過(guò)【軸操作鍵】移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置按下【修改】、【回車(chē)】。

6.選擇設(shè)定位置【XY】，通過(guò)【軸操作鍵】移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置按下【修改】、【回車(chē)】。

7.點(diǎn)擊【完成】，即完成坐標(biāo)系的設(shè)定。

8.點(diǎn)擊【顯示】->【坐標(biāo)數(shù)據(jù)】，即顯示當(dāng)前坐標(biāo)的數(shù)據(jù)選擇新設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系按下【坐標(biāo)】，選中用戶(hù)坐標(biāo)系，然后再按下【轉(zhuǎn)換】+【坐標(biāo)】，選擇新設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)序號(hào)。

9.伺服上電后，按下【軸操作鍵】會(huì)根據(jù)新設(shè)定的坐標(biāo)方向運(yùn)動(dòng)。

完成以上步驟后，新的用戶(hù)坐標(biāo)就創(chuàng)建成功了。請(qǐng)注意，在創(chuàng)建用戶(hù)坐標(biāo)之前，需要確保機(jī)器人處于安全的狀態(tài)，避免任何可能的碰撞或危險(xiǎn)情況。另外，建議在使用安川機(jī)器人的過(guò)程中，遵守所有安全預(yù)防措施和操作說(shuō)明，以確保機(jī)器人的正常運(yùn)行和人員的安全。

請(qǐng)注意，以上信息僅供參考，具體操作步驟可能因安川機(jī)器人型號(hào)和軟件版本的不同而有所差異。如有需要，建議您咨詢(xún)安川機(jī)器人官方客服或相關(guān)技術(shù)人員獲取更準(zhǔn)確的信息。

三、安川機(jī)器人外部?jī)?chǔ)存和系統(tǒng)備份

安川機(jī)器人的外部?jī)?chǔ)存主要用于存儲(chǔ)機(jī)器人程序、數(shù)據(jù)和系統(tǒng)備份等信息。外部?jī)?chǔ)存設(shè)備可以是CF卡（CompactFlash卡）或USB存儲(chǔ)設(shè)備（如U盤(pán)）。以下是一些關(guān)于外部?jī)?chǔ)存和系統(tǒng)備份的基本概念和操作方法：

1.外部?jī)?chǔ)存設(shè)備：CF卡或USB存儲(chǔ)設(shè)備用于存儲(chǔ)機(jī)器人程序和數(shù)據(jù)。在使用之前，請(qǐng)確保外部?jī)?chǔ)存設(shè)備已經(jīng)插入到機(jī)器人的相應(yīng)插槽中。

2.系統(tǒng)備份：系統(tǒng)備份功能可以防止由于故障或誤操作導(dǎo)致的數(shù)據(jù)丟失。備份文件一般存儲(chǔ)在CF卡或USB存儲(chǔ)設(shè)備中。備份文件包括CMOS.bin和CMOSBK.bin兩種類(lèi)型：

a. CMOS.bin：手動(dòng)備份文件，可以將內(nèi)部數(shù)據(jù)備份到CF卡或USB接口的外部設(shè)備上。

b. CMOSBK.bin：自動(dòng)備份文件，只能備份到CF卡上。

3.備份操作步驟：

a. 進(jìn)入主菜單，按下一頁(yè)，按【外部?jī)?chǔ)存】——選擇【裝置】。

b. 在【裝置】顯示畫(huà)面中選擇要備份在的裝置U盤(pán)/CF卡。

c. 在【外部?jī)?chǔ)存】中選擇【文件夾】。

d. 在【外部?jī)?chǔ)存】中選擇【保存】。

e. 選擇【CMOS】，確認(rèn)操作，覆蓋操作。

4.恢復(fù)系統(tǒng)備份：在需要恢復(fù)系統(tǒng)備份時(shí)，可以按照以下步驟操作：

a. 進(jìn)入安全模式“管理模式”。

b. 選擇外部設(shè)備中的備份文件（CMOS.bin或CMOSBK.bin）。

c. 選擇【加載】，確認(rèn)操作，完成系統(tǒng)備份恢復(fù)。

請(qǐng)注意，進(jìn)行系統(tǒng)備份和恢復(fù)操作時(shí)，請(qǐng)確保外部?jī)?chǔ)存設(shè)備中的備份文件是最新且正確的。在進(jìn)行操作之前，建議與安川機(jī)器人技術(shù)支持人員聯(lián)系，以確保操作的正確性和安全性。

四、安川機(jī)器人多窗口功能、示教器語(yǔ)言切換等常用設(shè)置操作示范

安川機(jī)器人示教器的多窗口功能、語(yǔ)言切換等常用設(shè)置操作可以參考以下步驟進(jìn)行：

1.多窗口功能示范：

●在主菜單頁(yè)面按下“顯示”鍵，彈出顯示菜單。

●在顯示菜單中選擇“多窗口”。

●按下“新建”按鈕，即可新打開(kāi)一個(gè)窗口。

●通過(guò)點(diǎn)擊窗口左上角的窗口編號(hào)，可以進(jìn)行窗口的切換。

●在窗口選項(xiàng)中，可以選擇窗口的顯示內(nèi)容，如“程序”、“操作”、“坐標(biāo)”等。

●如需關(guān)閉窗口，可在窗口頁(yè)面的右下角按下“關(guān)閉”按鈕。

2.語(yǔ)言切換示范：

●在主菜單頁(yè)面按下“下一頁(yè)”按鈕，進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)置菜單。

●在系統(tǒng)設(shè)置菜單中選擇“語(yǔ)言”。

●在語(yǔ)言設(shè)置頁(yè)面中，可以選擇所需的語(yǔ)言，如“中文”、“英語(yǔ)”等。

●選擇好所需語(yǔ)言后，按下“修改”鍵，即可將示教器語(yǔ)言切換為所選語(yǔ)言。

●如有需要，可以在語(yǔ)言設(shè)置頁(yè)面按下“恢復(fù)”鍵，將語(yǔ)言設(shè)置恢復(fù)為出廠(chǎng)默認(rèn)設(shè)置。

此外，還有其他一些常用的設(shè)置操作，如：

●屏幕保護(hù)設(shè)置：在主菜單頁(yè)面按下“顯示”鍵，彈出顯示菜單，然后選擇“屏幕保護(hù)”，設(shè)置屏幕保護(hù)的時(shí)間后即可。

●用戶(hù)密碼設(shè)置：在網(wǎng)絡(luò)設(shè)置菜單下找到“密碼”設(shè)置選項(xiàng)，輸入新的密碼并確認(rèn)后即可更改登錄密碼。

機(jī)器人啟動(dòng)開(kāi)關(guān)設(shè)置：在“系統(tǒng)啟動(dòng)”菜單下，可以設(shè)置機(jī)器人的啟動(dòng)方式，如“手動(dòng)啟動(dòng)”、“自動(dòng)啟動(dòng)”等。

請(qǐng)注意，以上信息僅供參考，具體操作步驟可能會(huì)因安川機(jī)器人型號(hào)和軟件版本的不同而略有差異。在實(shí)際操作過(guò)程中，建議參照示教器的操作手冊(cè)或者聯(lián)系安川機(jī)器人客服進(jìn)行咨詢(xún)。

綜上所述，安川機(jī)器人的立方體干涉和軸干涉、新建用戶(hù)坐標(biāo)、外部?jī)?chǔ)存和系統(tǒng)備份以及多窗口功能、示教器語(yǔ)言切換等常用設(shè)置操作示范。通過(guò)這些操作，用戶(hù)可以更高效地設(shè)置機(jī)器人工作環(huán)境，確保生產(chǎn)安全和提高工作效率。在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)具體需求選擇合適的干涉區(qū)、創(chuàng)建用戶(hù)坐標(biāo)，并進(jìn)行系統(tǒng)備份以防止數(shù)據(jù)丟失。同時(shí)，多窗口功能和示教器語(yǔ)言切換等功能也極大地提高了操作便利性。通過(guò)學(xué)習(xí)這些內(nèi)容，讀者可以更好地掌握安川機(jī)器人的操作技巧，提高工作效率。