安川機器人操作指南：坐標建立、干涉處理與系統(tǒng)設(shè)置

安川機器人干涉區(qū)、用戶坐標、儲存?zhèn)浞菖c多窗口設(shè)置操作指南

本文主要介紹了，安川機器人具有豐富的操作功能，包括立方體干涉和軸干涉防止碰撞、新建用戶坐標系方便定位、外部儲存和系統(tǒng)備份保障數(shù)據(jù)安全、多窗口功能和語言切換提升操作便利性等。掌握這些實用技巧，能夠更好地應用安川機器人提高生產(chǎn)效率。

安川機器人在2023中國工博會上展臺

一、安川機器人立方體干涉和軸干涉

安川機器人的干涉區(qū)功能主要用于防止機器人之間或機器人與周邊設(shè)備發(fā)生干涉。干涉區(qū)最多可設(shè)定64個，包括立方體干涉區(qū)和軸干涉區(qū)。

立方體干涉區(qū)是一個與底座坐標、機器人坐標、用戶坐標中任一坐標軸平行的長方體。YRC會判斷機器人控制點的當前值是在此干涉區(qū)內(nèi)還是干涉區(qū)外，并將判斷結(jié)果以信號輸出。立方體干涉區(qū)有兩種類型：立方體干涉和立方體外干涉。設(shè)定方法有三種：輸入立方體坐標的最大值/最小值；通過軸操作將機器人移動到立方體坐標的最大值/最小值的位置；輸入立方體三條邊的長度（軸長）后，通過軸操作將機器人移動到中心點。

軸干涉區(qū)是指判斷各軸的當前位置并將判斷結(jié)果以信號輸出的功能。在各軸的正負方向設(shè)定軸動作范圍的最大值和最小值后，判斷各軸當前值在區(qū)域內(nèi)還是區(qū)域外，并以信號輸出。（ON：區(qū)域內(nèi)、OFF：區(qū)域外）

干涉區(qū)可支持的功能有：

1.禁止機器人進入干涉區(qū)：設(shè)置干涉區(qū)參數(shù)，當機器人進入干涉區(qū)后，立即停止，且反饋信號輸出高電平。

2.判斷機器人是否在作業(yè)原點：作業(yè)原點的設(shè)置操作，參考安川機器人作業(yè)原點操作。一旦作業(yè)原點被更改，作業(yè)原點立方體干涉區(qū)將在基座坐標系中被自動設(shè)定為干涉區(qū)。當機器人在干涉區(qū)內(nèi)，信號50157輸出高電平。

為了避免這些干涉情況，通常需要在編程和設(shè)置機器人工作流程時，充分考慮機器人的工作空間、運動范圍和機械限制，以及環(huán)境中可能存在的障礙物和設(shè)備。同時，現(xiàn)代的機器人控制系統(tǒng)通常也包含了干涉檢測和避免的功能，可以在機器人運動前進行模擬和檢查，以防止實際操作中發(fā)生干涉。

以上信息僅供參考，如需了解更多關(guān)于安川機器人的信息，請咨詢安川機器人官網(wǎng)或相關(guān)技術(shù)人員。

二、安川機器人新建用戶坐標

在安川機器人中，用戶坐標系是用于定義機器人工作區(qū)域內(nèi)特定位置和方向的坐標系。用戶可以根據(jù)實際應用需求創(chuàng)建多個用戶坐標系。

安川機器人新建用戶坐標系的方法如下：

1.選擇主菜單的【機器人】->【用戶坐標】。

2.設(shè)置顯示空心圓代表未該序號的用戶坐標未被設(shè)定過，在名稱框種按下【選擇】，進行重命名命名完成后點擊【回車】確定。

3.移動光標到用戶坐標序號，按下【選擇】，顯示用戶坐標設(shè)定畫面。

4.選擇設(shè)定位置【ORG】，通過【軸操作鍵】移動機器人到目標位置按下【修改】、【回車】。

5.選擇設(shè)定位置【XX】，通過【軸操作鍵】移動機器人到目標位置按下【修改】、【回車】。

6.選擇設(shè)定位置【XY】，通過【軸操作鍵】移動機器人到目標位置按下【修改】、【回車】。

7.點擊【完成】，即完成坐標系的設(shè)定。

8.點擊【顯示】->【坐標數(shù)據(jù)】，即顯示當前坐標的數(shù)據(jù)選擇新設(shè)定的用戶坐標系按下【坐標】，選中用戶坐標系，然后再按下【轉(zhuǎn)換】+【坐標】，選擇新設(shè)定的用戶坐標序號。

9.伺服上電后，按下【軸操作鍵】會根據(jù)新設(shè)定的坐標方向運動。

完成以上步驟后，新的用戶坐標就創(chuàng)建成功了。請注意，在創(chuàng)建用戶坐標之前，需要確保機器人處于安全的狀態(tài)，避免任何可能的碰撞或危險情況。另外，建議在使用安川機器人的過程中，遵守所有安全預防措施和操作說明，以確保機器人的正常運行和人員的安全。

請注意，以上信息僅供參考，具體操作步驟可能因安川機器人型號和軟件版本的不同而有所差異。如有需要，建議您咨詢安川機器人官方客服或相關(guān)技術(shù)人員獲取更準確的信息。

三、安川機器人外部儲存和系統(tǒng)備份

安川機器人的外部儲存主要用于存儲機器人程序、數(shù)據(jù)和系統(tǒng)備份等信息。外部儲存設(shè)備可以是CF卡（CompactFlash卡）或USB存儲設(shè)備（如U盤）。以下是一些關(guān)于外部儲存和系統(tǒng)備份的基本概念和操作方法：

1.外部儲存設(shè)備：CF卡或USB存儲設(shè)備用于存儲機器人程序和數(shù)據(jù)。在使用之前，請確保外部儲存設(shè)備已經(jīng)插入到機器人的相應插槽中。

2.系統(tǒng)備份：系統(tǒng)備份功能可以防止由于故障或誤操作導致的數(shù)據(jù)丟失。備份文件一般存儲在CF卡或USB存儲設(shè)備中。備份文件包括CMOS.bin和CMOSBK.bin兩種類型：

a. CMOS.bin：手動備份文件，可以將內(nèi)部數(shù)據(jù)備份到CF卡或USB接口的外部設(shè)備上。

b. CMOSBK.bin：自動備份文件，只能備份到CF卡上。

3.備份操作步驟：

a. 進入主菜單，按下一頁，按【外部儲存】——選擇【裝置】。

b. 在【裝置】顯示畫面中選擇要備份在的裝置U盤/CF卡。

c. 在【外部儲存】中選擇【文件夾】。

d. 在【外部儲存】中選擇【保存】。

e. 選擇【CMOS】，確認操作，覆蓋操作。

4.恢復系統(tǒng)備份：在需要恢復系統(tǒng)備份時，可以按照以下步驟操作：

a. 進入安全模式“管理模式”。

b. 選擇外部設(shè)備中的備份文件（CMOS.bin或CMOSBK.bin）。

c. 選擇【加載】，確認操作，完成系統(tǒng)備份恢復。

請注意，進行系統(tǒng)備份和恢復操作時，請確保外部儲存設(shè)備中的備份文件是最新且正確的。在進行操作之前，建議與安川機器人技術(shù)支持人員聯(lián)系，以確保操作的正確性和安全性。

四、安川機器人多窗口功能、示教器語言切換等常用設(shè)置操作示范

安川機器人示教器的多窗口功能、語言切換等常用設(shè)置操作可以參考以下步驟進行：

1.多窗口功能示范：

●在主菜單頁面按下“顯示”鍵，彈出顯示菜單。

●在顯示菜單中選擇“多窗口”。

●按下“新建”按鈕，即可新打開一個窗口。

●通過點擊窗口左上角的窗口編號，可以進行窗口的切換。

●在窗口選項中，可以選擇窗口的顯示內(nèi)容，如“程序”、“操作”、“坐標”等。

●如需關(guān)閉窗口，可在窗口頁面的右下角按下“關(guān)閉”按鈕。

2.語言切換示范：

●在主菜單頁面按下“下一頁”按鈕，進入系統(tǒng)設(shè)置菜單。

●在系統(tǒng)設(shè)置菜單中選擇“語言”。

●在語言設(shè)置頁面中，可以選擇所需的語言，如“中文”、“英語”等。

●選擇好所需語言后，按下“修改”鍵，即可將示教器語言切換為所選語言。

●如有需要，可以在語言設(shè)置頁面按下“恢復”鍵，將語言設(shè)置恢復為出廠默認設(shè)置。

此外，還有其他一些常用的設(shè)置操作，如：

●屏幕保護設(shè)置：在主菜單頁面按下“顯示”鍵，彈出顯示菜單，然后選擇“屏幕保護”，設(shè)置屏幕保護的時間后即可。

●用戶密碼設(shè)置：在網(wǎng)絡設(shè)置菜單下找到“密碼”設(shè)置選項，輸入新的密碼并確認后即可更改登錄密碼。

機器人啟動開關(guān)設(shè)置：在“系統(tǒng)啟動”菜單下，可以設(shè)置機器人的啟動方式，如“手動啟動”、“自動啟動”等。

請注意，以上信息僅供參考，具體操作步驟可能會因安川機器人型號和軟件版本的不同而略有差異。在實際操作過程中，建議參照示教器的操作手冊或者聯(lián)系安川機器人客服進行咨詢。

綜上所述，安川機器人的立方體干涉和軸干涉、新建用戶坐標、外部儲存和系統(tǒng)備份以及多窗口功能、示教器語言切換等常用設(shè)置操作示范。通過這些操作，用戶可以更高效地設(shè)置機器人工作環(huán)境，確保生產(chǎn)安全和提高工作效率。在實際應用中，可以根據(jù)具體需求選擇合適的干涉區(qū)、創(chuàng)建用戶坐標，并進行系統(tǒng)備份以防止數(shù)據(jù)丟失。同時，多窗口功能和示教器語言切換等功能也極大地提高了操作便利性。通過學習這些內(nèi)容，讀者可以更好地掌握安川機器人的操作技巧，提高工作效率。