機器人重要參數

機器人的技術參數反映了機器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是設計、應用機器人必須考慮的問題。工業機器人的主要技術參數有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。

1、自由度

是指機器人具有的獨立運動的坐標軸數量。

機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態時所需要的獨立運動參數的數量。機器人的自由度數一般等于關節數量。

常見機器人自由度數一般有5～6個。有些機器人還附帶有外部軸。

2、關節（Joint）

即運動副，允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構。

3、工作范圍

工業機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間范圍。

其形狀取決于機器人的自由度數和各運動關節的類型與配置。機器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。

4、速度

機器人在工作過程中帶載荷條件下、勻速運動過程時，機械接口中心或工具中心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。

5、工作負載

是指機器人手腕前端安裝負荷在工作范圍內任何位置上所能承受的最大重量，一般用質量、力矩、慣性矩表示。

還和運行速度和加速度大小等參數有關，工作負載一般用高速運行時機器人所能抓取的工件重量作為負載承受能力為指標。

搬運機器人的負荷重量，必須考慮抓手和工件的合計。

6、分辨率

是指機器人能夠實現的最小移動距離或最小轉動角度 。

7、精度

重復性或重復定位精度：指機器人重復到達某一目標位置的差異性。

比如你要求一個軸走 100 mm 結果 第一次 實際上他走了 100.01 重復一次同樣的動作 他走了99.99 這之間的誤差 0.02 就是重復定位精度。它是衡量一列誤差值的集中程度，即重復度。

機器人精度機不單取決與關節減速機及傳動裝置，且對機械裝配工藝存在很大關系，很多由于裝配不到位導致機器人重復定位精度下降。