在地面上固定磁性材料，在AGV車體下方固定磁性感應(yīng)器，磁性感應(yīng)器檢測(cè)到地面上預(yù)先布置好的磁條后，將檢測(cè)到的信號(hào)傳給車載制器，車載控制器進(jìn)行導(dǎo)引計(jì)算和控制。

AGV的定位方法

為了保證定位的精度與可靠性，必須采用合適的傳感器，不同的傳感器又形成了不同的定位方法。主要有基于光敏器件的定位方法，渦流傳感器的定位方法、光電傳感器的定位方法，傳感器組合定位方法等。

1.基于光敏器件的定位方法

這種定位方法的原理是光電效應(yīng)。由光敏晶體管光照特性可知，其光電流輸出與照度之間有較好的線性度。隨著AGV與目標(biāo)位置的不斷靠近，其照度不斷增大，光敏器件的輸出隨之增大，由此可以控制AGV的定位。這種定位方法有效檢測(cè)范圍較長(zhǎng)，可達(dá)到200mm以上，但定位精度較低，光敏器件在整個(gè)定位過程中輸出變化不明顯，給標(biāo)定帶來困難。

2.基于電渦流傳感器的定位方法

渦流傳感器線性測(cè)量范圍大，靈敏度高，能直接測(cè)出位移量。采用這種定位方法能夠進(jìn)行精確定位。電渦流傳感器的主要元件為線圈，它的形狀與尺寸關(guān)系到傳感器的靈敏度與測(cè)量范圍，定位過程中檢測(cè)范圍一般較長(zhǎng)（100mm以上），因而體積較大。線圈工作時(shí)產(chǎn)生的電磁場(chǎng)對(duì)坐標(biāo)導(dǎo)引方法與電磁感應(yīng)導(dǎo)引方法所用的傳感器產(chǎn)生磁影響。

3.基于光電傳感器的方法

這種定位方法由光電對(duì)管組成。正常情況下，接收管可接收到紅外信號(hào)。當(dāng)AGV到達(dá)目的位置時(shí)，AGV擋住紅外線而促使發(fā)出控制信號(hào)。這種定位精度可達(dá)1.5mm以上。如果在發(fā)射管前裝一細(xì)小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。但這種定位方法在自動(dòng)導(dǎo)引結(jié)束后至最后精確定位前無法對(duì)AGV進(jìn)行控制。

4.傳感器組合定位方法

傳感器組合定位方法由光引導(dǎo)與精定位兩部分組成。光引導(dǎo)采用光敏器件進(jìn)行導(dǎo)引，由于光敏器件的有效檢測(cè)范圍較長(zhǎng)，但精度較差，無法進(jìn)行精確定位而磁傳感器精度很高，采用組合的方法能將這二者的長(zhǎng)處結(jié)合起來，在定位時(shí)，先由紅外線作引導(dǎo)，使其與目的位置逼近，最后用精定位元件（如接近開關(guān)）進(jìn)行精定位。這種方法精度高，但裝置要復(fù)雜些。

光敏器件定位法

AGV小車可以自動(dòng)上下料，無人駕駛就可以完成物料的運(yùn)輸，在AGV小車的運(yùn)輸過程中，精準(zhǔn)定位物料運(yùn)輸?shù)攸c(diǎn)是運(yùn)輸過程中非常重要的環(huán)節(jié)，AGV小車的定位方法之一就是光敏器件定位法。

AGV小車的定位方法之一是基于光敏器件的定位法，其原理是通過光電效應(yīng)完成AGV小車的定位的。由光敏晶體管光照特性可知，其光電流輸出與照度之間有較好的線性度。隨著AGV小車與目標(biāo)位置的不斷靠近，其照度不斷增大，光敏器件的輸出隨之增大，由此可以控制AGV小車的定位。

為了保證定位的精度與可靠性，必須采用合適的傳感器，不同的傳感器又形成了不同的定位方法。基于光敏器件的AGV小車定位法可以達(dá)到200mm以上的有效檢測(cè)范圍，缺點(diǎn)是定位精度較低，光敏器件在整個(gè)定位過程中輸出變化不明顯，給標(biāo)定帶來困難。