TCP指的是工具中心點（Tool Center Point，TCP）。

為完成各種作業任務，需要在工業機器人末端安裝各種不同的工具，如噴槍、抓手、焊槍等。由于工具的形狀、大小各不相同，在更換或者調整工具之后，機器人的實際工作點相對于機器人末端的位置會發生變化。

目前普遍采用的方法是在機器人工具上建立一個工具坐標系，其原點即為工具中心點（Tool Center Point，TCP）。

機器人在此坐標系內進行編程，當工具調整后，只需重新標定工作坐標系的位姿，即可使機器人重新投入使用。