機(jī)器人用直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，一般X為前后運(yùn)動(dòng)、Y為左右運(yùn)動(dòng)、Z為上下運(yùn)動(dòng)，OAT為以末端執(zhí)行器的端點(diǎn)為中心點(diǎn)保持不動(dòng)，機(jī)器人以這個(gè)點(diǎn)變換角度