一臺通用的工業機器人，按其功能劃分，一般由 3 個相互關連的部分組成：機械手總成、控制器、示教系統。機械手總成是機器人的執行機構，它由驅動器、傳動機構、機器人臂、關節、末端操作器、以及內部傳感器等組成。它的任務是精確地保證末端操作器所要求的位置，姿態和實現其運動。控制器是機器人的神經中樞。它由計算機硬件、軟件和一些電路構成，其軟件包括控制器系統軟件、機器人語言、機器人運動學、動力學軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷、白保護功能軟件等，它處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。示教系統是機器人與人的交互接口，在示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器的存儲器中，它實質上是一個智能終端。