近日，在海軍軍醫大學附屬長海醫院心內科病房內，剛剛做完手術的65歲的陳先生對著老伴兒感嘆道：“我這臺‘發動機’，總算是又供上‘油’了。我也是國內第一人了！”

術前，陳先生因反復胸痛被診斷為冠心病，兩支為心臟供血的血管堵塞80%，藥物治療效果不佳。結合陳先生的病情，該院心內科張必利教授團隊使用該院自主研制的全球首款通用型介入手術機器人為他實施了手術。

科技日報記者了解到，這次手術是首例國產機器人輔助遠程全流程冠脈介入手術，術中術后患者反應良好。這也使得陳先生成為國內首例運用國產機器人，成功完成遠程冠脈介入手術的患者。

研發全球首款通用型介入手術機器人

腔內介入手術機器人是全世界醫療領域共同關注的創新點，西方少數國家投入大量資金研發，但都沒有實質性進展。

長海醫院血管外科主任陸清聲教授，充分發揮該院在血管外科的臨床治療優勢，成功研發了全球首款通用型介入手術機器人。應用該款機器人，陸清聲團隊首次實現了機器人同時進行多根導絲、導管、支架的精準定位放置，實現了“遠程化、標準化、規范化、高效化、精準化”的“五化”目標，打造出完全自主知識產權的國產血管腔內機器人系統，達到世界先進水平。

應用此項技術，2021年8月，陸清聲團隊成功完成世界首例主動脈瘤機器人腔內修復術，2021年11月完成世界首例下肢動脈機器人支架成形術。這也為下一步該項技術的擴展應用打下了堅實的基礎。

隨后，陸清聲教授團隊與該院心內科張必利教授團隊迅速對接，共同研究該項技術在心內科領域的實際應用。此次介入手術機器人輔助下的全程復雜冠脈介入手術，正是該技術在心內科領域的實際應用，拓展了國產血管腔內介入手術機器人的應用領域。

機器人“上崗”前先拿豬練手

成功的動物實驗是新技術應用于人體的前提和保障。按照國家有關規定，張必利教授團隊于2021年8月底正式啟動了豬冠狀動脈機器人介入動物實驗。

豬的冠狀動脈血管解剖位置與人的血管有一定區別，使用機器人進行豬冠狀動脈造影和植入支架是一項創新性工作，沒有經驗可以借鑒。

憑借豐富的手術經驗和默契的配合，團隊通過遠程控制機器人的2組機械臂（包括4只仿生手），順利地完成了6頭豬的冠狀動脈造影及冠脈支架釋放，平均耗時約25分鐘，出血量約5毫升，操作人員在數字減影血管造影（DSA）機下的平均暴露時間為5分鐘，術中高清影像圖片傳輸穩定, 床旁機械臂操作靈活，反應及協同性良好，從主操控平臺下達指令到機器人機械臂末端執行，平均延時小于130毫秒。在整個實驗過程中，機器人系統未出現任何軟件、硬件不良狀況，所有豬術中及術后未出現相關并發癥，在麻醉蘇醒后即正常進食，術后動物解剖未發現冠脈夾層及冠脈穿孔等嚴重后果。

動物實驗結果初步驗證了國產機器人冠脈手術技術的可行。在此基礎上，長海醫院建成了全球首個5G+VR智慧導管室，將5G、VR、醫療專網、云服務等技術創新性整合后，實現了360°實時VR效果。

記者了解到，5G+VR智慧導管室和血管腔內介入機器人系統的結合使用，可使手術更加自動化、精準化，為此次手術的成功提供了堅實基礎。