國內掃地機器人發展之迅猛在近幾年可謂是有目共睹，掃地機器人可以說是目前家用服務機器人里最火的一類產品，市面上各式各樣的掃地機器人產品也是層出不窮。石頭科技、科沃斯等各種品牌的掃地機器人都收獲了一大批忠實的粉絲。

拋開掃地機器人外觀，創新設計這些加分項，如僅僅從其應用的核心半導體元器件來做對比，這些掃地機器人又有什么樣的差別呢？本文將選取科沃斯（DG710）、石頭科技（T6）、云米（掃拖機器人3C）部分掃地機器人機型采用的芯片產品來做對比。同一品牌下，不同機型選用的芯片型號也不盡相同，本文僅限于對比某幾個掃地機器人系列所用的芯片。

掃地機器人MCU選型對比

云米的掃拖機器人3C系列在主控上選擇的是兆易創新GD32F103VCT6，ARM Cortex-M3內核，主頻108MHz，比市場同類產品提高了50%，處理性能上是極其出色的。這個系列片內閃存Flash最大為3072KB，RAM最大為96KB，外設的集成度也足夠豐富，擁有USB OTG、CAN、LIN、EXMC接口支持8/16位外部總線擴展，還配備了多達3個采樣率為1MSPS的12bit高速ADC，這種靈活性可以滿足掃地機器人的多種功能應用需求。這一款使用的是兆易創新GD32，云米也有用航順32位主控MCU HK32F103VET6來做的掃地機器人系列。

科沃斯DG710與云米掃拖機器人3C一樣選用的是兆易創新GD32F103VxT6系列，出于低功耗的考量，該系列的確很受國內掃地機器人廠商的青睞。GD32F103VxT6系列能提供三種省電模式，以充分的靈活性實現喚醒延遲和功耗之間的最大限度優化。與市場上的同類產品相比，該系列相同頻率下的功耗減少了20%至30%。

石頭科技的T6在當時發布時可以說是將堆料堆到了極致。ST的MCU、TI的DSP、全志的4核處理器、萬寶至LDS馬達、博世六軸運動傳感器等等，元器件用料無一不是來自全球知名廠商。MCU選型上選用了ST的STM32F1系列。同樣是ARM Cortex-M3內核，STM32F1系列MCU在集成一流的外設和低功耗、低電壓運行等基礎上實現了高性能，其高集成度的實現也是在可以接受的成本范圍內的。

掃地機器人選取M3內核的MCU無疑是看重其出色的32位性能和低動態功耗，對于智能家居終端來說，低功耗還是相當重要的。

無線WIFI模塊選型

科沃斯GD710 使用的WIFI模組是基于樂鑫ESP8266EX設計開發的物聯網無線模組，既可以通過指令固件為外部主機MCU提供Wi-Fi連接功能，也可以作為獨立Wi-Fi MCU運行。該模組尺寸小巧（18 mm x 20 mm），其小巧的尺寸在掃地機器人緊湊的設計中易于集成。

（ESP8266，樂鑫科技）

另一個則使用了瑞昱的RTL8189ETV無線WIFI智能模塊，該器件是高度集成的2.4G單芯片，將WLAN MAC、支持1T1R的WLAN基帶和WLAN RF組合在一個芯片中。RTL8189ETV為高吞吐量性能和低功耗集成無線LAN設備提供了完整的解決方案。

掃地機器人處理器選型

先說結論，上面三款掃地機器人處理器的選擇概括來說就是全志科技VS瑞芯微。石頭科技的掃地機器人方案絕大部分是采用全志科技的方案來做，在掃地機器人上全志科技能有如此高的市場份額肯定是其獨到之處的。同為掃地機器人芯片大戶的瑞芯微，曾推出的四套“AI人工智能掃地機器人”芯片級解決方案——RK3399、RV1108、RK3326及RK3308在掃地機器人領域亦是極具代表性。

R16，石頭科技的T6和云米掃拖機器人3C都選擇了這個型號，ARM Cortex-A7架構的四核應用處理器。強大的運算性能、豐富的接口以及對多種網絡應用協議（AirPlay、DLNA、Qplay、Airkiss、Smart link）的支持讓這個系列成為了終端處理器芯片應用在服務型智能設備上最多的系列。目前石頭科技的產品已經開始搭載全志MR813以增強掃地機器人的“智能性”。低功耗也是R系列沒有忽視的指標，不管是采用新的芯片架構還是配合集成的SRAM與嵌入式第二代VAD硬件，都進一步降低了器件功耗和發熱。

科沃斯采用的是瑞芯微的芯片方案，整體的使用率是多少尚不清楚，可能與使用高通芯片的比例差不多。從應用方向上來看，RK3326、RK3399是通用應用處理器，RV1108用于智能視覺，RK3308用于智能語音處理。RK1808的特點則是內置NPU，算力最高可達3.0 TOPs。

（掃地機器人相關產品，瑞芯微）

瑞芯微的掃地機器人方案里應用最多的系列RK3308，四核Cortex-A35的配置，主頻最高1.3GHz，內置音頻CODEC，省去了GPU、視頻編解碼以及部分顯示接口。一來降低系統的BOM成本，二來突出一個高性價比。硬件語音檢測模塊的開發進一步降低了系統的功耗。

小結

不難看出不少國內掃地機器人在器件的選型會有很大的重疊，而且在半導體核心器件的選擇上廠商都很注重低功耗，將功耗降低之后，再考慮靈活性、智能型。對于掃地機器人這類智能家居終端來說，低功耗仍然是最先需要考量的。