許多水下區域尚未繪制地圖。自主水下機器人艦隊將對這項任務有很大幫助。IEEE Journal of Oceanic Engineering 最近的一項研究提出了一種新的框架，該框架允許自主水下機器人以高效率和低錯誤率繪制雜亂區域的地圖。

表示地圖繪制工作的地圖。圖片來源：致謝研究團隊，DOI：10.1109/JOE.2022.3153897

由于 GPS 在水下不可用，機器人必須依賴其他技術。研究人員建議使用虛擬地圖，抽象地表示機器人尚未看到的周圍區域。

提出了一種在該虛擬地圖上規劃路線的算法。它考慮了機器人的定位不確定性和感知觀察。聲納成像用于檢測機器人前方 30 米范圍和 120 度視野范圍內的物體。

使用 BlueROV2 水下機器人進行的評估表明，該方法在快速探索未知環境和構建準確地圖之間提供了一種折衷方案。