FANUC迷你機器人LR Mate 200iD系列，具有很高的柔性，可以在非常狹小的空間中實現自由作業。由于其創新理念貫穿整個設計中，產品一經投入市場，便以其迷你化、智能化、高速高負載化而吸引了眾多專業的目光。

LR Mate 200iD其大小可與人的手臂相近， 因為它的手臂很苗條，所以即使被安裝在狹小的空間進行使用，也可以把機器人手臂與周圍設備發生碰撞的可能性控制在*低限度。通過采用了高剛性手臂和***的伺服控制技術，即使是高速動作也不會產生晃動，實現了高速而且平滑的動作性能，因此能夠容易地把它安裝在加工機內部或者進行頂吊安裝。 LR Mata 200iD具有的手腕負載容量大的特點，可以輕松地對應同時搬運多個工件的作業，并且其傳感器電纜、附加軸電纜、電磁閥、空氣導管和用來控制工具的I/O電纜都內置于手臂中，在作業過程中導管和電纜不會纏在手臂上，使用起來非常方便。

創新的理念，造就了發那科機器人LR Mate 200iD獨享如上的優越性，其廣泛地應用也證明了這一點。在采用了高性能的達到IP69K密封結構R-30iB Mate控制裝置，即使是在漂浮著粉塵或油霧的環境中也可以放心地使用。在實際作業中LR Mate 200iD由于采用了連接多臺機器人進行協調作業的ROBOT link功能，能夠根據工件的外形來調整抓取位置和角度的SOFTFLOAT功能，能夠靈敏地檢測出機器人和周圍設備的碰撞、從而可以把損傷控制在*低限度。

LR Mate 200iD多功能6軸小型機器人，本體輕量化至25KG，手腕部位*大負載提高至7KG；能選用iRVision(內置視覺功能)或者是使用力覺傳感器的零件裝配功能等高級智能化功能，推動其在IT電子行業內的應用拓展。

發那科機器人售后

一、定期保養機器人可以延長機器人的使用壽命，發那科FANUC機器人的保養周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。

二、更換電池

發那科FANUC機器人系統在保養當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。

1、更換控制器主板上的電池

控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：

（1） 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。

（2）機器人通電開機正常后，等待30 秒。

（3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

（4）裝上新電池，插好接頭

三、更換潤滑油

1、更換減速器和齒輪盒潤滑油，具體步驟如下：

（1）機器人關電。

（2）拔掉出油口塞子。

（3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。

（4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。

（5）把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：

（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

（2）使用手動油槍緩慢加入。

（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在 15/ss 以內。

（4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。

（5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

（6）為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

2、更換平衡塊軸承潤滑油，操作步驟：

直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。

四、控制器結構

1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機構的定位和伺服放大器的電壓。

2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關閉之后，電池維持主板存儲器狀態不變。

3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。

4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個設備的緊急停止系統，即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。

5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。

6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成。控制器狀態和數據都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。

7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達的電源，脈沖編碼器，制動控制，超行程，以及手制動。

8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人，以及顯示機器人狀態。面板上有一個串行接口的端口，供外部設備連接，另外還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數據。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。

9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。

10、FAN UNITS：風扇單元，熱交換器，這些設備為控制單元內部降溫。

11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內的電子系統故障，或者非正常輸入電源造成系統內的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護設備。

12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。

五、控制器故障診斷

1、錯誤分類概述

（1）錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。

（2）每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。

（3）識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。

（4）每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。

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