R-0iB是一款具有智能化功能的高性能操作機器人，具有重量超輕、結構緊湊的特點，在焊接過程中保證了良好的焊接精度、速度及重復性。

性能特點

※ 機器人本體重量輕，結構緊湊，性價比高；

※ 機器人內(nèi)置防碰撞傳感器，無需外加機械傳感器，當發(fā)生碰撞時，手臂會迅速彈起，確保機器人和周邊操作人員的安全；

※ R-0iB機器人具有開放的外部通訊和I/O接口，可與國內(nèi)外主流焊機匹配；

※ 通過使用高性能R-30iB Mate 控制裝置的*新伺服技術實現(xiàn)了高速、高精度的動作，從而減少了焊接作業(yè)中的手工操作并提高了效率，實現(xiàn)優(yōu)異的性價比；

※ 機器人與焊接電源之間實現(xiàn)數(shù)字通訊，確保機器人和焊接電源告訴協(xié)調(diào)控制，達到高品質(zhì)焊接；

※ 可實現(xiàn)全方位安裝。

ARC Mate 0iB 發(fā)那科機器人保養(yǎng)

一、定期保養(yǎng)機器人可以延長機器人的使用壽命，發(fā)那科FANUC機器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。

二、更換電池

發(fā)那科FANUC機器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。

1、更換控制器主板上的電池

控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：

（1） 準備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。

（2）機器人通電開機正常后，等待30 秒。

（3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

（4）裝上新電池，插好接頭

三、更換潤滑油

1、更換減速器和齒輪盒潤滑油，具體步驟如下：

（1）機器人關電。

（2）拔掉出油口塞子。

（3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。

（4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。

（5）把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：

（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

（2）使用手動油槍緩慢加入。

（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內(nèi)，流量必須控制在 15/ss 以內(nèi)。

（4）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。

（5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

（6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

2、更換平衡塊軸承潤滑油，操作步驟：

直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。至于需要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養(yǎng)手冊。

四、控制器結構

1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機構的定位和伺服放大器的電壓。

2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關閉之后，電池維持主板存儲器狀態(tài)不變。

3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。

4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個設備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。

5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。

6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設備完成�？刂破鳡顟B(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。

7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達的電源，脈沖編碼器，制動控制，超行程，以及手制動。

8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人，以及顯示機器人狀態(tài)。面板上有一個串行接口的端口，供外部設備連接，另外還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數(shù)據(jù)。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。

9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。

10、FAN UNITS：風扇單元，熱交換器，這些設備為控制單元內(nèi)部降溫。

11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護設備。

12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。

五、控制器故障診斷

1、錯誤分類概述

（1）錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。

（2）每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。

（3）識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。

（4）每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。

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