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Kuka KR40PA機(jī)器人是一種有四個(gè)自由度的碼垛機(jī)器人,有四個(gè)驅(qū)動(dòng)器,很好地運(yùn)用了平行四邊形機(jī)構(gòu),固定其姿態(tài)從而大大簡(jiǎn)化了控制難度,并且提高了精度及壽命,本文所用kuka碼垛機(jī)器人如下圖所示:
二、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖,及其簡(jiǎn)化。
1、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下: