Kuka KR40PA機(jī)器人是一種有四個(gè)自由度的碼垛機(jī)器人，有四個(gè)驅(qū)動(dòng)器，很好地運(yùn)用了平行四邊形機(jī)構(gòu)，固定其姿態(tài)從而大大簡(jiǎn)化了控制難度，并且提高了精度及壽命，本文所用kuka碼垛機(jī)器人如下圖所示：

二、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，及其簡(jiǎn)化。

1、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下：