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6軸垂直多關節型
負載：50KG
動作范圍：2061mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
・根據高速動作和寬廣的動作范圍，應用范圍擴大。
・通過強化的手腕部的容許力矩、容許慣性力矩，可以對應各種工作
・減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
| 標準規格 | MOTOMAN-GP50 | |
|---|---|---|
| 型號 | YR-1-06VX50-A00 | |
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） | |
| 可搬質量*1 | 手首部 | 50kg |
| U臂上 | 10kg | |
| ***大可達 | 2061 ㎜ | |
| 重復定位精度*2 | ±0.07mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° |
| L軸（下臂） | -90° - +135° | |
| U軸（上臂） | -80° - +206° | |
| R軸（手腕旋轉） | -360° - +360° | |
| B軸（手腕擺動） | -125° - +125° | |
| T軸（手腕回轉） | -360° - +360° | |
| ***大速度 | S軸（旋轉） | 3.14rad/s, 180°/s |
| L軸（下臂） | 3.11rad/s, 178°/s | |
| U軸（上臂） | 3.11rad/s, 178°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 4.36rad/s, 250°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 4.36rad/s, 250°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 6.28rad/s, 360°/s | |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
216N.m |
| B軸（手腕擺動） | 216N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 147N.m | |
|
容許慣性力矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 28kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 28kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 11kg.m2 | |
|
本體質量 |
570kg | |
| 防護等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP67 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） | |
| 震動 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 4.5kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 | |
| 用途 | 搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 | |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。 *2記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。 *3：因用途，動作模式而異。 *4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。 (注)本表是以SI單位系為記載。 |
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