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6軸垂直多關節型
負載：210KG
動作范圍：2702mm
控制柜：YRC1000
用途：點焊、搬運
・通過高速動作，提高生產性做出貢獻
・確保的下部動作范圍，適合高密度配置
・減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
| 標準規格 | MOTOMAN-SP210 | ||
|---|---|---|---|
| 電纜處理專用法蘭盤 | 無 | 有 | |
| 型號 | YR-1-06VX225-A00 | ||
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） | ||
| 可搬質量*1 | 手首部 | 225kg | 210kg |
| U軸上 | 30kg | ||
| ***大可達 | 2702㎜ | ||
| 重復定位精度*2 | ±0.02mm | ||
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° | |
| L軸（下臂） | -60° - +76° | ||
| U軸（上臂） | -86° - +90° | ||
| R軸（手腕旋轉） | -360° - +360° | -210° - +210° | |
| B軸（手腕擺動） | -125° - +125° | -125° - +125° | |
| T軸（手腕回轉） | -360° - +360° | -210° - +210° | |
| ***大速度 | S軸（旋轉） | 2.09rad/s, 120°/s | |
| L軸（下臂） | 1.69rad/s, 97°/s | ||
| U軸（上臂） | 2.01rad/s, 115°/s | ||
| R軸（手腕旋轉） | 2.53rad/s, 145°/s | ||
| B軸（手腕擺動） | 2.53rad/s, 145°/s | ||
| T軸（手腕回轉） | 3.84rad/s, 220°/s | ||
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
1372N.m | 1323N.m |
| B軸（手腕擺動） | 1372N.m | 1323N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 735N.m | ||
|
容許慣性力矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 145kg.m2 | 143kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 145kg.m2 | 143kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 84kg.m2 | 84kg.m2 | |
|
本體質量 |
1080kg | ||
| 防護等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP67 | ||
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° | |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） | ||
| 震動 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 | ||
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | ||
| 電源容量*3 | 5.0kVA | ||
| 安裝方式*4 | 置地式 | ||
| 用途 | 點焊、搬運 | ||
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。 *2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。 *3：因用途，動作模式而異。 (注)本表是以SI單位系為記載。 |
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