應(yīng)用概述：該應(yīng)用使用雙臂協(xié)作機器入進行泡茶工序， 模擬茶藝師的泡茶動作， 充分展現(xiàn)中國的茶藝文化。泡茶工序精細復雜， 使用協(xié)作機器入可以更好的完成這些精細化的作業(yè)流程。
功能特點：
1、整個茶藝展示由雙臂協(xié)作自動完成；
2、未端的電爪可以全面控制手指姿態(tài)、速率和力度；
3、末端電爪的控制集成在控制器內(nèi)， 易千編程和調(diào)用；
4、體現(xiàn)了多臺協(xié)作機器入在相互配合工作過程中的靈活性；
5、該平臺具有多個擴展接口和開放的開發(fā)環(huán)境， 可支持用戶二次開發(fā)與應(yīng)用。
實訓任務(wù)：
• 機器入的本體認知
• 機器入的示教器認知與運動操作
• 機器入的拖動示教操作
• 機器入的基本參數(shù)、變量的配置及應(yīng)用
• 機器入的碰撞防護檢測操作
• 機器入的基本條件運動指令的認知
• 機器入的工具坐標系和用戶坐標系的配置
• 機器入的基本接線方法
• 雙臂協(xié)同運動規(guī)劃算法與應(yīng)用
• 雙臂實時碰撞檢測算法與應(yīng)用
• 雙臂拖動示教算法和應(yīng)用
• 機器入單—抓取算法和應(yīng)用
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